Anfangs hieß auch so, aber im 6. Jahrhundert, während einer Pestepidemie der Papst Georg führte eine drei Tage lange Prozession durch Rom, wobei der Erzengel Michael auf der Engelsburg erschien und sein Schwert in die Scheide steckt. Damit wurde die Pest zu Ende und das „Hadrians Mausoleum“ nahm den Namen Engelsburg.
Die heutige Struktur ist anders als die originale, denn sie erlitt verschiedene Umbauten und wurde auch erweitert, zum Beispiel mit der Engelsbrücke, deren Engel Werke von den Schülern Gian Lorenzo Berninis sind, laut den Zeichnungen des Meisters selbst.
Nachdem die Burg zum Kirchenstaat kam, wurde allmählich in eine Festung verwandelt, als ein Zufluchtsort für die Päpste in Schwierigkeiten: in ihrer Mauer, in direkten Verbindung mit den Palästen am Petersdom, befindet sich ein Geheimflur und nicht nur, es gibt auch unterirdische Passagen zwischen den beiden. Während der gotischen Invasion gegen die Byzantiner war sie auch nicht einzunehmen.
In ihrem Inneren befindet sich ein Museum, welches ihre Geschichte erzählt, und ein Besuch wert ist auch die Sala Paolina, mit ihren wunderschönen Fresken, Ölgemälden, und die Sala della Giustizia, die sich über der Begräbniszelle Hadrians befindet.